Aqui habitaram romanos, como se pode observar na exploração mineira da Mina da Cova dos Mouros, e árabes que em muito influenciaram a região. Vaqueiros tem também uma igreja paroquial do século XVII e a próxima Capela de São Bento, em Alcaria Queimada, local de antigas romarias. Interessante é o seu núcleo museológico, dedicado à ruralidade da região.
