A meio caminho entre Sintra e Ericeira, em São Miguel de Odrinhas, existe este museu arqueológico cuja origem remonta a meados do século XVI. Nessa época e por iniciativa de alguns eruditos, começou-se a juntar, em torno da ermida local, uma importante colecção de inscrições romanas oriundas dos campos e aldeias circundantes. Um património que chegou a estar ao abandono até que, já no século XX, a autarquia de Sintra investiu na criação de um espaço que permitisse a conservação e partilha do espólio, oriundo não só de escavações feitas na região como também de outras partes do país e do mundo.
A exposição permanente, actualmente aberta ao público, intitula-se "O Livro de Pedra". Aqui contam-se cerca de dois milénios de história a partir das inscrições e dos elementos iconográficos presentes nos monumentos pétreos que se distribuem por salas temática e cronologicamente organizadas.
Ao percorrer a exposição o visitante depara-se com um conjunto de pedras tumulares, sarcófagos, estelas, altares e lintéis, desde a época Etrusca à Idade Moderna, com especial relevância para a notável colecção de lápides romanas epigrafadas, reconhecidamente uma das mais significativas da Península Ibérica.
As ruínas de uma villa romana e a igreja consagrada a São Miguel, de origem medieval, fazem parte integrante do percurso museológico, sendo as visitas sempre guiadas por profissionais formados para o efeito.
