Foi construído em finais do século XVI e do seu pedestal rochoso pode-se avistar quase tudo da cidade. Servia de estrutura de defesa a Vila Nova de Milfontes, sobretudo ao comércio marítimo, e de ponto de vigia a toda a barra. Em 1939, o forte foi reestruturado, tendo a sua traça original sido alterada. O Forte de S. Clemente pertence hoje a particulares.
Acessos e estacionamento: Junto ao Estuário do Rio Mira, a 1,5 Km da barra.
