Situado na vertente norte da serra da Estrela, acredita-se que este castelo pode ter sido construído em 1183, sob as ruínas de um castro lusitano. A crença popular local defende que aqui nasceu o guerreiro Viriato, mas vários autores apontam para uma fundação medieval e portanto posterior.
Em 1350 recebeu foral de D. Dinis e já no século XX (1938/39) foi reconstruído a partir de um estilo revivalista, de planta circular, com uma torre quadrada e guaritas cilíndricas. A sua característica particular reside no facto de ser uma construção não baseada em documentos, nem incorporação de elementos originais.
