Segundo dados cronológicos, o Castelo de Alter Pedroso foi doado à Ordem de Avis no século XIII por D. Afonso III. Durante a idade média funda-se a Ermida de São Bento e mais tarde o castelo é completamente arrasado durante a Guerra da Restauração. A sua arquitectura é de tipo militar medieval, embora os seus vestígios não corresponderem claramente a um castelo. Actualmente, continua a ser considerado um dos melhores miradouros da região.
