Integrada no Programa de Recuperação das Aldeias Históricas, a presença humana na povoação remonta a tempos bem recuados, anteriores à época do domínio romano. Almeida desempenhou ao longo dos séculos um papel importante na defesa da integridade territorial portuguesa. Sede de um concelho eminentemente agrícola com 29 freguesias, esta vila foi fortificada na Idade Média e convertida numa das maiores praças-fortes do reino a partir de 1640.
Tal como outros castelos da margem direita do Côa (Castelo Rodrigo, Castelo Bom, Vilar Maior, Alfaiates ou Sabugal) só foi definitivamente integrada em território português pelo tratado de Alcanizes, em 1297. Desta forma, a fronteira entre Portugal e Castela até aí definida pelo Côa, avançou alguns quilómetros para leste. Estrategicamente falando, a defesa desta raia seca passou a defender fundamentalmente dos castelos existentes para além do rio, ou seja situados nas Terras de Riba-Côa.
A partir de 1640, com a restauração da independência portuguesa, foi decidido fortificar este ponto crítico da fronteira, aqui nascendo uma fortaleza de planta em estrela com 2,5 km de perímetro. Alvo de importantes cercos em 1762 (Guerra dos Sete Anos) e 1809 (III Invasão Francesa), esta praça-forte chegou aos nossos dias quase intacta, tendo-se transformado num pólo de atracção turística. Com o apoio do Programa de Recuperação das Aldeias Históricas, procedeu-se nos últimos anos a uma série de melhoramentos, que vão de obras de consolidação nas muralhas à reabertura do picadeiro ou ao estímulo ao comércio tradicional. Situada 14 km a norte de Vilar Formoso, a 40 km a noroeste da Guarda, na margem direita do rio Côa, e a 7 km da fronteira.
