A poucos metros da aldeia de Penas Róias, por caminho sinuoso e pedregoso, encontram-se os restos deste castelo: uma torre e pouco mais. A construção do castelo de Penas Róias iniciou-se em 1172 por iniciativa de Gualdim Pais, o mestre da Ordem dos Templários. A sua torre tem, na porta virada a poente, com cerca de 6 metros de altura, um lintel onde podemos observar um cruz templária com a seguinte inscrição: "Gualdim Pais, mestre geral dos Templários, mandou fazer o castelo de Pena Roía, iniciando os trabalhos a 4 das Calendas de ... era de 1204...". (Monumento Nacional)
Estado de conservação: Mau.
