Desde a época pré-romana que existia um recinto fortificado no local onde mais tarde se ergueu o castelo de Pinhel. Esta fortificação assumiu um papel de destaque com D. Afonso Henriques na e ganhou nova importância com D. Sancho I, em 1189, aquando da atribuição de carta foral à localidade. Os maiores trabalhos de fortificação foram, no entanto, efectuados por D. Dinis que mandou erguer seis torres e poderosas muralhas em torno da vila. Após perder a sua função de defesa da região, o castelo entrou em declínio, restando actualmente apenas duas torres e alguns panos de muralha.
Estado de conservação: Médio.
