Implantado no cimo do monte, com excelente vista sobre a paisagem em volta. Existe uma forte tradição que considera o castelo de origem mourisca mas os dados arqueológicos disponíveis não comprovam esta tese. A edificação das muralhas do castelo é atribuída a D. Afonso III. . Mais tarde, D. Dinis mandou reforçar as fortificações com a construção do Castelo de Fora, por razões defensivas mas também para instalação na vila da Ordem de Cristo que aqui permaneceu até 1356, altura em que se transferiu para Tomar. D. Fernando mandou restaurar toda a fortaleza e edificar uma capela em cruz latina que é hoje a Igreja de Nossa Senhora dos Mártires. Durante as Guerras da Restauração a fortaleza foi novamente remodelada por D. João IV. Em virtude de necessidades militares emergentes surgiram o Forte de São Sebastião e o Revelim de Santo António. Actualmente, o castelo alberga o Museu Arqueológico e Etnográfico e a sede da Associação Odiana.
Estado de conservação: Mau.
