O museu começou a ser organizado em 1842 e conta hoje com 34 salas. Apresenta a evolução do armamento, numa perspectiva cronológica e reúne ainda pintura azulejaria e escultura, dos séculos XVIII, XIX e XX com motivos bélicos. Aqui podem ser vistas armaduras medievais, artilharia primitiva, quer naval, quer terrestre, a par da evocação de acções militares emñvolvendo forças portuguesas e que vão das Invasões Francesa à I Guerra Mundial e às campanhas de África entre finais do séc. XIX e 1974. Notáveis os azulejos do chamado Pátio dos Canhões representando batalhas e combates diversos.
Acessos: Autocarros: 9, 12, 25, 28, 35, 39, 46, 104, 105, 107.
