Situada num cabeço rochoso a 580 metros de altitude, a aldeia histórica de Marialva teve ocupação anterior aos romanos. Em 1063, foi conquistada aos mouros por Fernando Magno de Leão, que lhe atribuiu o topónimo que ainda hoje conserva. O acesso ao interior das muralhas faz-se pela Porta de São Miguel, onde existe um nicho do anjo da guarda e estão gravadas as antigas medidas da vara, côvado e palmo, dado aqui se realizar uma importante feira medieval. Além desta, a cerca possui mais três portas: Postiguinho ou Porta da Traição, Porta de Santa Maria e Porta do Monte.
No interior do recinto amuralhado, hoje desabitado, encontram-se as antigas Câmara Municipal e Casa dos Magistrados, e ainda o pelourinho. Perto fica a torre de menagem, rodeada por uma pequena cerca. Junto à torre, uma fenda vertical escavada na rocha foi outrora o paiol do castelo. Nas imediações, a Igreja de Santiago apresenta numa porta lateral a data de 1585. O pórtico é manuelino, a capela-mor tem o tecto em caixotão e a talha do altar-mor é de madeira trabalhada.
Ao lado, a capela da Misericórdia exibe um tecto com painéis alusivos à vida dos santos e um púlpito exterior. A cerca amuralhada do castelo dispõe de três torres meio arruinadas (torre do relógio, da relação e dos namorados) e oferece belas vistas panorâmicas, reconhecendo-se para nascente a serra da Marofa e para sul, em dias de boa visibilidade, a serra da Estrela.
