Castelo restaurado e ampliado pelos reis D. Sancho I e D. Dinis, sobre as anteriores obras mouriscas, embora alguns elementos renascentistas indiquem também uma possível intervenção nos tempos de D. Manuel. Sofreu grandes danos por ocasião do terramoto de 1755 e do sismo de 1909, sendo mais tarde recuperado pela Direcção Geral dos Monumentos Nacionais.
O paço constitui um dos exemplos mais interessantes de alcáçova em Portugal. Os dois torreões que rematam a fachada principal do castelo são encimados por placas cerâmicas verdes, o que confere ao conjunto o ar de conto de fadas. (Monumento Nacional)
