Fundado por Gualdim Pais, a quem D. Afonso Henriques doou os territórios para a edificação de fortaleza, pertenceu à Ordem de Cristo no século XIV e foi reconstruído por D. Manuel no início do século XVI.
Está implantado numa elevação sobranceira à cidade e tem a forma de um escudo, com as suas muralhas ameadas. Estas são rasgadas por duas portas ogivais flanquedas por torreões, apresentando uma delas o escudo real entre a esfera armilar e a cruz de Cristo. Do lado exterior, junto à zona da cidadela, estão as ruínas de outro pano de muralhas e de uma capela da Igreja de Santa Maria do Castelo. (Monumento Nacional)
