Depois de conquistar Leiria aos mouros, D. Afonso Henriques mandou, em 1135, construir este castelo. Um edifício que foi muralhado em 1195, a mando de D. Sancho I. Em 1324, D. Dinis mandou construir a torre de menagem e transformou a fortaleza em palácio. No século XVI, é construída uma sacristia, entre a capela-mor e a torre sineira. Em 1915, iniciam-se as obras de restauro do castelo, a mando da Liga dos Amigos do Castelo e com algum apoio financeiro do Estado. Em 1969, um sismo vai provocar danos significativos no castelo, mas o castelo de Leiria conseguiu preservar a sua beleza.
A sua arquitectura é do tipo românico e gótico, apesar da vasta intervenção no séc. 20. A sua planta é poligonal, forte do ponto de vista defensivo, a Igreja da Pena é de uma só nave. (Imóvel de Interesse Público)
