Chamada de Castendo até 1957, só nesse ano a vila de Penalva do Castelo passou a ostentar o nome que já era dado ao concelho. Esta toponímia deve-se a uma antiga fortaleza ali existente. de que hoje nada resta, mas o município guarda ainda inúmeros vestígios do seu histórico passado, como o primeiro mosteiro construído na Península Ibérica pelos Cavaleiros da Ordem do Santo Sepulcro, situado em Trancoselos. O ex-libris do município é, no entanto, a Casa da Ínsua (ou dos Albuquerques), considerada um dos melhores exemplares de casas solarengas nas Beiras. Construído no século XVIII, este palácio tem uma imponente fachada e um belo jardim de dois patamares com vistas para o grande terreno agrícola que o envolve. Já na vila, situada entre os rios Dão e Coja, destaca-se a igreja barroca da Misericórdia, que guarda interessantes pinturas da escola de Grão Vasco. Actualmente, o concelho mantém as características rurais que sempre o caracterizaram e que deram fama não só ao excelente vinho do Dão e ao Queijo da Serra da Estrela aqui produzidos, mas também às maçãs Bravo Esmolfe, que têm o nome de uma freguesia (Esmolfe) de Penalva. Da sua gastronomia, sobressaem ainda o caldo casado regional, o arroz de grelos com chouriço e os doces biscoitos de azeite.
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