Fundado em 1948, o Museu Municipal de Penafiel está atualmente instalado no palacete Pereira do Lago, antigo Colégio do Carmo. O projecto das novas instalações é da autoria dos arquitetos Fernando Távora e José Bernardo Távora. O museu distingue-se pela modernidade da sua Exposição Permanente, cuja museografia esteve a cargo do designer Francisco Providência, com produção da empresa Cariátides, oferecendo ao público uma experiência singular ao longo das cinco salas temáticas que a compõem.
O museu tem duas extensões museológicas: Castro de Monte Mozinho e o Moinho da Ponte de Novelas. Em ambos os núcleos há visitas guiadas para grupos mediante marcação prévia.
Recebeu o prémio da APOM para Melhor Museu Português em 2010.
