Hoje conhecida como Capital do Parapente, Linhares da Beira é uma antiga vila medieval já habitada desde a época dos romanos. Como marcas desses tempos existem várias sepulturas, um trecho da calçada romana e parte do edifício actualmente chamado Fórum de Linhares.
O seu castelo, Monumento Nacional reconstruído em 1291 durante o reinado de Dom Dinis, desempenhou um importante papel na defesa da Beira Alta durante os primórdios da nacionalidade. Daqui se avista uma boa parte do restante património histórico da localidade, onde se destacam também a igreja matriz de origem românica, que guarda três pinturas do mestre português Grão Vasco, o pelourinho manuelino, a casa da câmara, com armas reais de Dona Maria, o solar Corte Real, construção barroca do século XVIII e o solar Brandão de Melo, edifício neoclássico do século XIX.
